Modèles de fondation centrés sur l’humain pour une robotique collaborative efficace

Vincent Bonnet (Université Toulouse / LAAS) du projet ciblé PI2 présentera un webinaire pour le PI2 sur les modèles de fondation centrés sur l’humain pour une robotique collaborative efficace.

Un défi majeur en robotique d’assistance et collaborative est de concevoir des contrôleurs centrés sur l’humain qui s’adaptent à chaque opérateur plutôt que d’imposer des comportements stéréotypés.

Dans cette présentation, Vincent Bonnet décrira trois piliers permettant une interaction physique fluide. Premièrement, une estimation précise et en temps réel de l’état kinodynamique humain pour un contact sécurisé, tirant parti des avancées récentes en matière d’unités de mesure inertielle et d’estimation de pose sans marqueurs. Deuxièmement, la prédiction des mouvements et intentions futurs de l’humain de manière explicable et sûre, s’appuyant sur l’historique du contrôle optimal inverse et de l’apprentissage par renforcement inverse et présentant de nouvelles extensions qui fusionnent les signaux multimodaux et intègrent les contraintes de la tâche. Troisièmement, un calibrage efficace des modèles humains et robotiques afin de réduire l’écart entre simulation et réalité, grâce à des méthodes d’identification géométrique et dynamique optimales adaptées aux systèmes anthropomorphes.

Il abordera les perspectives de résolution des problèmes ouverts liés à la robustesse, à la quantification de l’incertitude et au déploiement réel.