Colloque
«Robotique souple et modélisation»

Olivia Chevalier, post-doctorante du projet ciblé AS4, organise un colloque de 2 jours autour de la modélisation et de la robotique souple à Paris.

Quelles sont les différents modèles utilisés en robotique souple (FEM, Cosserat, particulaire, etc.) et quels en sont les avantages et inconvénients ? Y compris au sein d’un « même » modèle (les modèles Cosserat, mixtes, etc.) ? Quelles sont les contraintes de modélisation (biomécaniques, selon l’échelle, etc.) ?
La 1ère journée sera consacrée à la question suivante : quels sont les phénomènes que l’on cherche à modéliser (et simuler) et comment procède-t-on ?
La 2nde journée se penchera sur leurs usages et interprétations (contrôle et optimisation, conception, matériaux).

Le programme et ses intervenants et intervenantes :

Lundi 11/05

• 9h : Ouverture
  Nicolas Vayatis (Centre Borelli & DER de Mathématiques · École normale supérieure Paris-Saclay)
• 10h : Sur l’importance de la modélisation du comportement des matériaux en robotique souple
  Christian Duriez (INRIA – Lille)
• 10h45 – 11h : pause
• 11h : Modèle ALE de poutre sur SE(3) pour la simulation de robots actionnés par câbles
  Olivier Brüls (Université de Liège)
  Co-auteur du travail : Olivier Devigne (Université de Liège)
• 11h45 : Le modèle des poutres Cosserat : fondements et applications
  Frédéric Boyer (Institut Mines-Télécom-Atlantique)
• 12h30 – 14h : déjeuner
• 14h : Simulation Rapide de Robots Souples avec Contacts par une méthode d’Hyper-Réduction Hybride. Extension à la plasticité.
  Olivier Goury (INRIA – Grenoble)
• 14h45 : Mechanical optimization of compliant structure for task efcicient soft robots
  Felix Vanneste (INRIA – Lille)
• 15h30 : Simulation différentiable pour la robotique déformable
  Etienne Ménager (INRIA – Paris)
• 16h15 : Accelerating the modeling of soft actuators using AI models to enable the generative design of soft pneumatic actuators
  Loïc Mosser (ICube – Strasbourg)

Mardi 12 mai

• 9h30 : Du modèle physique au modèle utile : identification et contrôle dynamique de robots souples à partir des données
  Antoine Alessandrini (INRIA – Lille)
• 10h15 : Promenade en modélisation de la locomotion microscopique
  Clément Moreau (Institut Mines-Télécom-Atlantique)
• 11h – 11h15 : pause
• 11h15 : Simulation pour les problèmes élastocapillaires en robotique
  Antoine Barbot (FEMTO)
• 12h : Mechanical optimization of compliant structure for task efficient soft robots
  Felix Vanneste (INRIA – Lille)
• 12h45 – 14h15 : déjeuner
• 14h15 : Surfaces (dé)-gonclables
  Etienne Reyssat (CNRS – ESPCI)
• 15h : Towards the use of raw vegetal materials for eco-designed robotics: modeling and simulation challenges
  Quentin Peyron (INRIA – Lille)
• 15h45 : La modélisation de la locomotion animale existe-t-elle ? Choix, validation et interprétation
  Johann Hérault (Institut Mines-Télécom-Atlantique)
• 16h30 : Quelques réflexions épistémologiques sur l’apport de la robotique souple à la
  connaissance du vivant
  Olivia Chevalier (Institut Mines-Télécom BS)
• 17h – Table-ronde : Les robots souples-déformables, le vivant et l’intelligence
  incarnée
  Olivia Chevalier et Anthony Herrel (CNRS – Museum National d’Histoire Naturelle)